管道运输广泛应用于各种领域,在管道的使用过程中,会产生管道堵塞与管道缺陷开裂失效,从而导致输送物质泄漏等不良后果。因此,研究一种基于模糊控制算法的自适应管道缺陷检测爬行器,旨在实现爬行器在管道中的爬行与检测,可以适应管道直径变化,带电缆工作,转弯和附着能力强,检测强度及效率高。其结构简单,检测可靠,适用于天然气管道、城市管道等场合。